巧记操纵杆方向

       当机器人在基坐标系下运动时，用户处于机器人X轴正方向且面向机器人站立，机器人运动方向将与操纵杆移动方向相同，方便用户记忆。

       奇异点

       类似于IRB 120 机器人构型的工业六轴机器人因机械结构设计特点均存在奇异点。奇异点是指当机器人第五轴关节接近 0°时，第四轴与第六轴处于同一直线上。

       机器人处于奇异点

       此时机器人自由度将发生退化，将会造成某些关节角速度趋于无穷大，导致失控。因此，ABB机器人在靠近奇异点时将会发出报警。 

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