l 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；

l 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；

l 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；

l 如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；

l 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
 

2.1 加载参数

2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：
 

2.1.2 选择：Load parameters if noduplicates 然后选择如下路径加载参数：C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\AdditionalAxis\General\DM1，然后选择相应的文件加载；

2.1.3重启系统。

2.2 配置参数

2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且定义如下参数

l Name

l Activateat Start Up 开机是否自动激活

l DeactivationForbidden 是否允许禁用该轴

l UseSingle 1

2.2.2在Motion中选择Single定义Single；

l Name

l Single

2.2.3在Motion中选择SingleType定义外轴的种类；

有以下几种选项可以选择：

TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;

2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；

如：第10个轴对应yourobtarget中的eax_d

2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；

l UpperJoint Bound;

l LowerJoint Bound;

2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速运动参数；

l NominalAcceleration；

l NominalDeceleation；

2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）

l TransmissionGear Ratio；减速比设置

l RotatingMove 若是旋转轴，为yes；为直线导轨轴，则No

l TransmissionHigh Gear 只有在独立轴时才需要设置

l TransmissionLow Gear 只有在独立轴时才需要设置

2.2.8在Motion中选择MotorType，定义下面的参数；（这些参数由电机供应厂商提供）

l Poleparis

l KePhase to phase (Vs/Rad)

l Maxcurrent (A)

l Phaseresistance（ohm）

l Phaseinductance（H）

2.2.9在Motion中选择MotorCalibration，定义下面的参数；

l Calibrationoffset；通过Fine calibration获得；

l Commutatoroffset：电机供应商提供；

2.2.10 在Motion中选择StressDuty Cycle，定义***大扭矩和***快转速；

l TorqueAbsolute Max;

l SpeedAbsolute Max;

Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：

Torque Absolute Max < 1.732 × Ke Phase to Phase× Max Current;

通过计算出的值适当的减小（5～10）；

2.2.11 重启系统；

3.1. 检测电机的连接正确性

主要验证以下几项功能：

l 寻找同步永磁电机的Commutation的值；

l 检查电机的相序是否正确；

l 检查电机的电机对是否设置正确；

l 检查Resolver的连接是否良好。

3.1.1 在Motion中选择Drivesystem,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；

Debug → Call Service Routine →Commutation。

3.1.2 检查电机的相序连接是否正确；通过示教器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方向为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：

 

如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线相序来纠正。

3.3. 按照下图设置Test signal Viewer软件

设置：speed 和torque_ref

注意：具体的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer.pdf；

3.4. 初步调整Kv，Kp，Ti；

3.4.1 调整Kv（方法一）

l 将Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为No；

l 将Kp设置为3（记录Kp的初始值）；将Ti设置为10（记录Ti的初始值），重启系统让新的参数生效；

l 按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signal viewer中的Torque_ref信号，当电机出现不稳定，即电机有明显的振动和声音，停止运行程序。

MODULE Kv_tune

PROC main()

VAR num i;

VAR num per_Kv;

VAR num Kv;

TuneReset;

FOR i FROM 0 TO 40 DO

per_Kv:=100+10*i;

Kv:=1*per_Kv/100;

TPErase;

TPWrite "per_Kv ="\Num:=per_Kv;

TPWrite "Kv = "\Num:=Kv;

TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP;

TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;

TuneServoSTN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV;

MoveJ p1,v1000,z50,tool0;

MoveJ p2,v500,z50,tool0;

MoveJ p1,v1000,z50,tool0;

WaitTime 1;

ENDFOR

ENDPROC