2、ptmp1：= reltool（phome1,0,0,0 \ X：= 30，\ Z：= 30）表示在当前的刀具坐标系xyz翻译为0，旋转30度围绕X轴当前工具坐标系中，然后旋转30度围绕当前工具的坐标系的Z轴。
 

 3、使用reltool，如果指定了两个或三个同时旋转时，旋转将被以下面的顺序执行：绕x轴的旋转

 围绕新 y 轴旋转，围绕新 z 轴旋转(与标准欧拉角 zyx 的顺序不同)
 

 4、ABB机器人的点robtarget类型数据使用四元数来表示点位姿对于姿态数据起源，您可以直接使用进行操作。
 

 5、如果通过新的姿态，等效旋转（ZYX顺序）有关TCP原始姿势的基础上坐标系统中的电流的权利;如果留在基于姿势的新的姿态，原来，这是等效于约一个固定的坐标系wobj旋转（顺序ZYX）

 

 6、机器人在运行上述代码的右乘后，围绕前tcp的z轴旋转30°

 

 7、通过运行上述代码的左倍，tcp 绕当前工件坐标系的 z 轴旋转30度。

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2020-08-01   本文摘自网络