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相信大家对ABB机器人的中断
的基本概念以及使用场景
都有了足够的理解
中断的定义:
所谓中断是RAPID程序定义的
当某些定义的事件发生时
机器人暂时停止当下的程序
转去去执行特定的中断程序
中断的套路:
首先定义的中断识别号
就是你得告诉机器人
有这么个中断识别号
其次定义中断程序
再次定义中断事件
其实通俗点理解，也就是
你得告诉机器人系统
在和这个中断识别号连接的事件发生时
机器人暂停当前的处理程序
去执行中断程序
执行完了（当然要看中断程序怎么写），
回到刚才暂停的程序或者其他
以下我们来聊聊ABB机器人
经常使用到的中断场景实现
场景一
机器人做一对二的激光焊接工作
工位A配备 A工位上料完成按钮
工位B配备 B工位上料完成按钮
用这两个按钮来预约机器人焊接工作
场景二
机器人需要每隔5S时间
向PLC输出一个信号
机器人等待PLC反馈信号
如果在1S时间内没有等待到该信号
