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ABB机器人TCP 的路径不一致。它经常变化，并且有时会伴有轴承、变速箱或其他位置发出的噪音。
可能的原因
该症状可能由以下原因引起 （各种原因按概率的顺序列出）：
• 机器人没有正确校准。
• 未正确定义ABB机器人 TCP。
• 平行杠被损坏 （仅适用装有平行杆的机器人）。
• 在电机和齿轮之间的机械接头损坏。 它通常会使出现故障的电机发出噪音。
• 轴承损坏或破损 （尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或磨擦噪声时）。
• 将错误类型的机器人连接到控制器。
• 制动闸未正确松开。
要矫正该症状，建议采用下面的操作 （按概率顺序列出操作）：
1. 确保正确定义ABB机器人工具和工作对象。 有关如何定义它们的信息，请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
2. 检查旋转计数器的位置。 必要之时进行更新。
3. 如有必要，重新校准机器人轴。 有关如何校准机器人的信息，请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
4. 通过跟踪噪音找到有故障的轴承。 根据机器人的产品手册更换有故障的轴承。
5. 通过跟踪噪音找到有故障的电机。
分析机器人 TCP 的路径以确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障。根据每个机器人的产品手册的说明更换有故障的马达 / 齿轮。
6. 检查平行杆是否正确 （仅适用于装有平行杆的机器人）。根据每个机器人的产品手册的说明更换有故障的平行杠。
7. 确保根据配置文件中的指定连接正确的机器人类型。
8. 确保ABB机器人制动闸可以令人正确地工作。
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2020-02-29 本文摘自网络
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