ABB机器人配件
 

2）对于切割小圆，机器人可以使用WristMove（即机器人运动时只动作腕关节）功能，该功能包含于687-1AdvancedRobot Motion选项中

ABB机器人
 

3）使用该功能，可以仅让机器人4,5轴运动，或者仅5,6轴运动，或者4,6轴运动，其余轴不运动，减小其他轴误差对于轨迹的影响，完成小圆切割。
 

4）机器人运行的轨迹实际并非圆，而是如上图的轨迹，但在工具Z的延伸方向，轨迹为标准圆，即切割的结果为标准圆。