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Path Return Region类型
ABB机器人配件
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概述：本节描述了主题Controller下的类型PathReturnRegion。 本节的各个信息主题对该类型的每个参数都作了描述。
配置名称：CAB_REGAIN_DIST
类型说明：在折返移动中， 路径折返区规定了机器人当前所在位置到***后一条已执行路径之间的距离。
对此类型定义了三套参数： 自动模式（AUTO） 、 手动模式（MAN） 和StartMove所有这些在交付时就已定义。
折返移动：当机器人的当前路径偏离所编程的路径时， 就必须实施折返移动。 举例来说， 如果发生了一次不受控制的停止， 或机器人已因点动而偏离其路径， 那么就会需要实施此类移动。
折返移动将在下令启动程序时开始， 在程序按指令继续（之前因一次停止请求而中断）前停止。
预定义的路径折返区
AUTO
MAN
StartMove
Mode
父级:Mode属于主题Controller下的类型Path Return Region。
配置名称:Name
描述:Mode定义了折返移动会在哪种运行模式或哪条指令下开始。
手册用法:Auto、 Man和StartMove 模式必须通过系统定义， 并在交付时配置好。
允许值
AUTO
MAN
StartMove
TCP Distance
父级:TCP Distance属于主题Controller下的类型Path Return Region。
配置名称:TCP_Dist
描述:TCPDistance定义了从当前机器人位置到***后一条已执行路径之间的***大允许TCP距离。
手册用法:TCP Distance的作用是在机器人可能与物体发生碰撞的情况下限制折返移动。
操作前提:指定折返移动在哪种运行模式下生效。 在参数Mode中定义此事。
允许值
值 模式
值 模式
0到2.00， 说明相应移动情况（按米计） 。 AUTO默认值为0.05米。
0到2.00， 说明相应移动情况（按米计） 。 MAN默认值为0.5米。
0到2.00， 说明相应移动情况（按米计） 。 StartMove默认值为0.01米。
TCP Rotation
父级:TCP Rotation属于主题Controller下的类型Path Return Region。
配置名称:TCP_Rot
描述:TCP Rotation定义了从当前机器人位置到***后一条已执行路径之间的***大允许TCP旋度。
手册用法:TCP Rotation的作用是在机器人可能与物体发生碰撞的情况下限制折返移动。
操作前提:指定折返移动在哪种运行模式下生效。 在参数Mode中定义此事。
允许值
值模式
0到6.280， 说明相应移动情况（按弧度计） 。 AUTO默认值为1.57弧度。
0到6.280， 说明相应移动情况（按弧度计） 。 MAN默认值为0.2弧度。
0到6.280， 说明相应移动情况（按弧度计） 。 StartMove默认值为0.35弧度。
External Distance
父级:External Distance属于主题Controller下的类型Path Return Region。
配置名称:Ext_Dist
描述:External Distance定义了从当前机器人位置到***后一条已执行路径之间的***大允许外轴距离。
手册用法:External Distance的作用是在机器人可能与物体发生碰撞的情况下限制折返移动。
操作前提:指定折返移动在哪种运行模式下生效。 在参数Mode中定义此事。
允许值
值 模式
0到2.000， 说明相应移动情况（按米计） 。 AUTO默认值为0.5米。
0到2.000， 说明相应移动情况（按米计） 。 MAN默认值为0.05米。
0到2.000， 说明相应移动情况（按米计） 。 StartMove默认值为0.01米。
External Rotation
父级:External Rotation属于主题Controller下的类型Path Return Region。
配置名称:Ext_rot
描述:External Rotation定义了从当前机器人位置到***后一条已执行路径之间的***大允许外轴旋度。
手册用法:External Rotation的作用是在机器人可能与物体发生碰撞的情况下限制恢复移动。
操作前提:指定折返移动在哪种运行模式下生效。 在参数Mode中定义此事。
允许值
值 模式
0到2.000， 说明相应移动情况（按米计） 。 AUTO默认值为1.57弧度。
0到6.280， 说明相应移动情况（按弧度计） 。 MAN默认值为0.2弧度。
0到6.280， 说明相应移动情况（按弧度计） 。 StartMove默认值为0.35弧度。
