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602-1 Advanced shape turning
用于补偿低速切割时的路径误差，提高路径精度。（小圆等）
补偿切割时摩擦力对进精度的影响。（从0.5毫米优化到0.1毫米）
用于补偿个体机器人与理想ABB机器人的机械误差
603-1
Absolute Accurracy
提高TCP、线性移动、工件坐标系的精准度
对于外轴，单个关节运动无效
604-1
MultiMove Corrdination
一台控制柜下多台机器人协同工作。
用于抓取同一工件、在同一坐标系内运动等。
指令有SyncMoveOn、SyncMoveOff等。
604-2
MultiMove Independent
一台控制柜下的多台机器人，同时各自独立工作（*多四台）。
各台机器人有不同人物下的RAPID程序来控制。
605-1
Multiple Axis Positioner
机器人与随外部轴变动的坐标系协同工作。
外部轴上旋转时机器人自动跟随工件移动。
606-1
Conveyor Tracking
ABB机器人跟踪移动的工件
工件移动的速度有缓慢变化，机器人可同步补偿
可同时跟踪4条传送带（线性或圆弧），上的254个工件。
安装在线性滑轨上的TRACK MOTION机器人在可同步跟踪。
607-1
Sensor Synchronization
通过传感器将机器人速度调整至与外部设备一致。
可用于两台机器人同步工作。（常用于吊顶和侧装机器人的喷涂）
专门的指令有：SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor.
608-1
World Zone
定义空间区域（立方体、圆柱体、球体等）
机器人TCP进入/离开相关区域，系统自动发出IO信号，或机器人自动停止。
机器人电源开启时，加载相关程序，全程实时监控。
609-1
Fiexed Position Events
机器人在某一位置，产生相关事件响应。（系统自动发出IO信号、产生中断、调用程序等）
参数：在TCP接近/离开目标位置设定距离时产生响应；机器人运动时在TCP接近/离开目标位置设定时间产生响应。
专门的指令有：TriggIO、TriggEquip、TriggCheckIO等。
610-1
Independent Axis
用于让机器人的外部轴（或机器人的第四、六轴）
独立轴可不受旋转角度限制。速度、角度等参数可分的别独立设定。
专门指令：IndCMove,IndrMove,IndSpeed等。
