一、 课程性质、目的与任务


《ABB工业机器人基础》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业选修课，本课程主要研究机器人的性能分析与控制方法。通过本课程的学习，，使学生初步掌握工业机器人的基本原理和应用技术，具备必要理论知识和一定的分析计算能力，为实际从事相关领域的工作奠定基础。其主要任务是培养学生：


1、 掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；


2、 掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；


3、 掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力；


4、 了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。



二、 课程的主要内容
1． 通过“绪论”使学生了解工业机器人的定义、应用与发展；了解工业机器人的组成、分类；了解工业机器人的主要技术参数；掌握工业机器人运动系统设计方法。


2． 通过“工业机器人机构” 的学习使学生了解工业机器人末端操作器、手腕、臂部、机座、驱动与传动部件设计。


3． 通过“工业机器人运动学和动力学”使学生掌握齐次坐标及齐次变换；掌握工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；掌握工业机器人运动学方程；掌握工业机器人速度雅可比与速度分析；掌握工业机器人力雅可比与静力计算；掌握工业机器人动力学分析；掌握工业机器人轨迹规划的主要内容和方法。


4． 通过“工业机器人的环境感觉技术”使学生掌握工业机器人的视觉、触觉、位置及位移技术。


5． 通过“工业机器人控制”使学生掌握工业机器人控制的特点及主要功能、工业机器人控制方式、电动机控制。 



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