“我们绝大多数产品的组装方式都是相同的，因此，装配任务对我们来说很重要。但问题在于，这种装配任务对于人类的手腕而言非常不符合人体工学。所以，我们一直在寻找可以完成这项特定任务的机器人，”CEJN的运维经理菲利普·帕姆奎斯特表示。
      帕姆奎斯特首次见到ABB双臂YuMi协作机器人是在瑞典延雪平的一个贸易展会上。当时，它在没有安全围栏的情况下正与人类一起协作组装灯具。正是那时，帕姆奎斯特萌生了在CEJN应用人机协作实现零件组装自动化的想法。

      CEJN的协作之旅始于该公司与ABB协作机器人测试中心和瑞典韦斯特罗斯的系统集成商——瑞典机器人谷（Robotdalen）——联合开展的试点研究。“我们在那里测试了机器人是否可以按我们的想法完成任务。他们用我们的产品创建了完备的应用程序。这是一个非常好的机会，让我们能够看到机器人在我们的操作线上是如何工作的。通过观察，我们对这个设想的疑虑消除了，进而决定投资，”帕姆奎斯特说。
 

      试点研究中，3D打印是必不可少的，借助3D打印我们实现了对不同机器人夹爪的精准测试和微调。“测试期间生产的夹爪如今直接用于生产，”帕姆奎斯特补充道。这项解决方案还包括了一个集成视觉系统，该系统可用于零部件定位并确保组装质量。